Abstract
本文係針對國內工研院機械所之 A型機器人, 利用原有之機械結構與馬達驅動電路,設計一種多微處理機平行處裡之適應控制系統, 並以模式跟隨適應控制做為控制法則。控制系統之硬體結構, 是以個人電腦 IBM PC/AT做為主控制器, 每一軸上各以一 In-tel 公司出品之16位元單晶微算機80C196做為僕控制器, 以平行處理方式控制各軸,其間以一組介面裝置處理主僕控制器彼此資料、命令及控制訊號的傳輸工作, 並設計16位元雙向匯流排, 來加速I╱0動作。另外, 在介面裝置上, 也提供各軸回歸機械原點及馬達位置讀取功能, 並將控制訊號經數位╱類比轉換器, 輸入馬達驅動電路, 控制各軸馬達。由模擬結果顯示, 此適應控制器具良好的穩健性, 對於參數變動及干擾輸入的影響,皆能有效克服, 可應用於 A型機器人或它種機器人之控制, 惟因缺乏足夠的硬體裝置, 尚未完整之實驗數據印證之。