Abstract
A型機器人即為工研院機械所研製成的五軸旋轉型小型裝配機器人，由於在各軸皆僅使用傳統的比例微分控制器，使得其動態響應特性易受到外界干擾及參數變動的影響；而且控制輸入只能從教導盒以教導重現的方式輸入點到點的座標位置，所以不但無法自行測試或發展新的控制法則，且其重現精度並不理想。因此本研究以PC/AT386為控制處理系統，透過8255卡的I/O介面，來控制A型機器人。本文以Ariomto先生所提的學習控制理論為基礎，引入模糊學習理論，以解決機器人控制的非線性與多軸同動的耦合問題。基本上，學習控制為一疊代學習結構，藉著意欲輸出量與實際輸出量的差值和目前的輸入量所組成的關係式來更新下一次的控制輸入量。本文所提出的模糊學習法則，則藉著模糊推論彈性地改變模糊法則的加權係數來加快機器人學習誤差之收斂速度，成為具自主調變能力的學習控制器。在發展學習控制律時， 由於每一次機器人各軸學習操作初始條件必需相同，所以我們提出了滑動模式控制與模糊控制理論兩種方法的組合來尋求較好的歸零特性。滑動模式控制的設計方法源於可變結構控制，其控制方式可能遭遇一些問題，如系統參數不準度的上限估計、抖震現象的發生..等。在本文中我們提出一種以模糊模型為基礎的近似控制法則以達成下列目的：(一)建立準滑動模式的行為，但不改變其既有的特性。(二)排除系統參數不準度的上限要求，避免過度保守的設計方式。(三)消除抖震現象，保持準滑動行為，亦不犧牲系統響應特性。