Abstract
本文藉由雙迴路控制系統來達成控制標的：其中位置控制迴路為滿足機械臂非線性的運動動態特性及彈性的工作需求，採用架構簡單且具強健特性的模糊建模正規化之平滑控制法則 (Normalized Smoothing Control Scheme Based On Fuzzy Modeling)；而力量控制迴路部分採用兩種方法：為解決系統不確定的動態特性及非線性特性，使用學習控制法則 (Learning Control) 使其變得較有效率；為滿足具力量判斷、運動修正及工作決策的需要，提出以法則為基礎 (Rule-based) 的模糊增益調整積分控制 (Fuzzy Gain Scheduling of Integral Controller) 來完成如專家操作的功能。本文乃以 A型機械臂的力量控制問題來加以探究、驗證此雙迴路控制系統應用於機械臂的強健性，並做為研究的主題