Abstract
自動車在航行過程中，隨時可能會遇到靜止或移動的障礙物，且其位置或 運動路徑事先未知。本論文提出利用模糊邏輯控制方法來模擬人類避碰之 直覺反應，以期自動車能安全地從起始位置到達目的地。此外，本論文所 提出的方法尚可應用於多輛自動車之航行，每一輛自動車除了需要避開障 礙物外，也要避免與其它自動車之碰撞。由許多成功的模擬實驗結果證明 了此方法的可行。對於障礙物避碰，我們可以將之區分為已知環境下的障 礙物避碰及未知環境下的障礙物避碰。所謂已知環境下的固定障礙物避碰 ，就是事前障礙物的位置及數目已知，且障礙物是固定的；而已知環境下 的移動障礙物避碰，則是事先障礙物的數目、軌跡、及速度皆已知。對於 未知環境下的障礙物避碰而言，固定障礙物避碰是指事先固定障礙物的數 目、個數、及位置事先未知；而移動障礙物避碰則是指事先對於障礙物的 個數、位置、軌跡、及速度皆未知。前人的研究重點在於第一類，大多數 是用圖形搜尋的方法來找出一條最佳路徑；對於已知移動的障礙物，則是 在時間—空間的三維空間內來找出一條路徑。然而自動車在行駛的時候難 免會遭遇到不可預期的障礙物，因此便有人研究未知固定障礙物的避碰， 對於未知移動障礙物避碰的相關研究則較少。近年來，由於模糊理論的盛 行，開始有人利用模糊控制來做障礙物避碰，但僅止於未知固定障礙物避 碰。本論文所要探討的，就是要利用模糊控制來做未知固定及移動障礙物 的避碰。