Abstract
本篇論文係在討論自走車的位置控制，所考慮的數學模式是包括實際上具有參數變動及外在干擾下的一般情況，實際上自走車為一非線性的動態方程式。控制的目地在於抑制這些擾動對自走車所造成的影響。我們將控制器的設計分成兩個部份，首先我們利用模糊邏輯去近似非確定項，其次我們使用Minimax 的概念去衰減剩餘的干擾項。我們並歸納出一個簡單方便的設計步驟。最後，我們舉出一個模擬結果驗證我們所設計出的控制的確可以對抗參數變動及外在干擾。第一章，簡介。介紹自走車系統發展歷程和一般傳統自走車控制的許多方法。我們將這些已經發展發表過的文獻擺在最後的參考中。第二章。對於自走車的數學描述方程式，我們考慮的是自走車的動態方程式。我們可以推導出一各類似機器系統的二階微分方程式。第三章。首先我們針對本文中用到的模糊邏輯系統作一簡略的介紹。其次將我們欲設計的控制器拆成兩各部份。一為模糊控制器，另一種為Minimax控制器。第四章。針對上一章的設計概念，此章中我們處理Minimax控制器，並在最後歸納出五點設計步驟。第五章。根據上一章提出的五點設計步驟，我們模擬一各自走車系統在不同衰減指標下去追蹤單位圓的軌跡圓。第六章。我門所提出的方法非常簡單，在實際應用中相當方便。實際上，這也是相關文獻中第一次考慮外在干擾對自走車系統所造成的效應。