Abstract
在本篇論文中，我們採用一個適當的ARMAX 模式去表示真正受控體的行為。此受控體具有未模式化的動態和有界干擾。我們的目的是設計一個控制器使得：１．整個閉迴路系統要在有界輸入有界輸出的意義下穩定。２．假如是理想系統（無未模式化的動態及外部干擾）則誤差輸出在有限時間後必需為零。否則在H 空間上降低誤差輸出。在設計控制器之前，我們先介紹兩個強健的參數估測方法。在這兩個方法之下，我們保證所估測的參數均是有界的而且不會發散。在控制器設計方面，首先，我們針對已知參數的理想系統做deadbeat控制；然後再利用H 最佳化理論及正交原理去處理已知非理想系統中的未模式化的動態及干擾，使其影響最小，以達到強健化控制的要求。最後根據前述設計已知參數系統的控制器的方法，再利用前所介紹之強健的參數估測法則，我們提出一個新的適應性模式參考deadbeat控制器的設計方法。此方法不但在計算上簡捷而且具有可行性。我們更證明出所提的方法滿足：１．假如輸入是有界的，則所有的信號都是有界的。２．所有的控制參數均不會發散，縱使輸入並不是持續性的激發。