Abstract
在許多文獻中，電磁鐵懸吊系統已被成功的發展出來，而本文是採用電磁鐵與永磁鐵混和方式，以吸力懸浮，其主要之優點有： (1).零速或低速下仍可懸浮。 (2).可近零功率運轉。 (3).磁力對磁鐵重量大，可降低系統重量。本文的目的是針對一維磁浮系統，建立適當的非線性數學模式，經由線性化之過程，進而提出系統在考慮二次懸吊部份及外界干擾下，達到系統的動態控制。如，零功率控制、乘坐舒適性的控制及穩健控制等等。當系統有外加載重或干擾時，由於永磁之因素，整個磁浮系統在穩態時所提供之浮力是由永久磁鐵所提供，利用適當的控制方法，使外加之電流可趨近於零，達成零功率控制。又磁浮系統主要目的是利用於運輸系統，對於乘客乘坐之舒適性有必要的探討，而本文便是將二次懸吊系統加以考慮，使整個系統在乘客舒適性之條件下，仍能達成零功率控制，論文中之第二章求出其線性化模型以及考慮二次懸吊時數學模式之考量。此系統控制法則是採用近代控制理論中之狀態回授法，而所使用之控制器為單晶片 8051 控制器，是屬於數位控制器的一種，因此有必要將原類比系統之模型轉成離散式，方能為單晶片控制器所使用。