Abstract
這篇論文提出一個方法來估測剛性物體的運動參數，輸入系統的資料是由單攝影機拍攝的物體連續運動影像。估測運動參數的過程分為兩個步驟：（１）二視運動參數的估測經由物體上特徵點在相片中的座標，利用重複尋找法來估測運動物體在兩張相片間的座標轉換參數，稱為二視運動參數，重複尋找法所依據的標準是要使估測的誤差為最小。（２）真正運動參數的估測物體的真正的運動可視為對重心的轉動加上重心的移動。由於無法從相片看出物體重心的位置，我們假設物體的加速度是一階的高斯一馬可夫程序，然後將第一個步驟求出的二視運動參數代入卡爾曼濾波器來估測運動物體的位置、速度及加速度。卡爾曼濾波器的另一個功能是預測物體在下一張相片中的位置，此預測值可做為重複尋找法中參數的初始值。