Abstract
本文提出以一數位訊號處理器( DSP-TMS320C25 )為主之全數位化交流感應馬達之伺服控制器的研製。全數位化系統有下列的優點： 1.控制法則可藉程式語言來實現,2.減少硬體、降低成本,3.提高系統的可靠度與精確性。交流感應馬達為一多變數的耦合系統，然而藉著數位控制器採用磁場導向向量控制(field-oriented vector control ) 即可順利地將交流感應馬達的動態模式解耦成類似它激式直流馬達的動態模式，使交流感應馬達的動態特性易於分析；並配合數位化的電流控制迴路，使感應馬達具有快速的電流解耦控制 ( current-de- coupling control )，另外，本文在速度(位置)迴路所採用的隱函型滑動模式控制法則(Implicit SlidingMode Control Scheme)，經實驗驗證，可減少穩態誤差，降低傳統的可變結構 (VSS)控制的抖震現象，並對於未知大小之外部干擾轉矩具有良好的拒斥能力，以及，對系統的參數或轉動慣量的不確定量亦顯示良好的強健特性。本文所研製之伺服控制器包括速度/位置控制、向量控制、電流控制、 定頻脈寬調變(Subharmonic PWM)之控制程序，皆在一數位訊號處理器內完 成。