Abstract
本論文分為兩部分；第一部分以時間最佳化控制防滑煞車系統做實驗研究，第二部分則以頻神經網路對防滑煞車系統做實驗研究、學習及控制。第一部分主要目的是將以實驗驗證時間最佳化的防滑煞系統，首先討論包含遲滯效應的非線性動態特性。然後簡要地回顧時間最佳化的控制法則及其切換曲線，再修改切換曲線使其兼顧遲滯效應。在角減速度對滑差相平面上，以倒積分的方式將切換曲線簡化為兩條直線。在實驗方面，本文提出幾種切換曲線的設計方法以討論其與時間最佳化防滑煞車系統的關係。而實驗與電腦模擬的結果，將做為評估電磁閥式的時間最佳化防滑煞車系統的可行性。綜合實驗結果發現在角減速度對滑差相平面上的簡化切換曲線有不錯的強健性，而且切換曲線Ｄ控制所得的結果比別的控制法則都好。第二部分是將類神經網路的觀念，應用在防滑煞車系統上，藉著學習將車輪的滑差控制在最大煞車力所對應的相平面位置上，以獲得最大煞車功效。首先將討論整個系統的架構與各單元的特性，以明膫系統大略的動態特性。其次，根據以往的實驗數據推論出最大煞車力所對應的相平面位置，將相平面做比例式的分數調配，再利用類神經網路學習煞車經驗，然後藉假經驗擴散原理讓比重矩陣自行推論以佈滿整個相平面。類神網路的輸出用以控制電磁閥的開與關。實驗結果發現類神經網路可避免輪胎鎖死的狀況，而且經過再學習，類神經網路所控制的防滑煞車有更好的表現。