Abstract
近年來，工業機器人在製造系統中的應用與日俱增。因此，如何運用和控制機器人便成為極重要的話題。在一個以機器人為中心的平行處理機單元系統中，機器人的動作時間不容忽視，而且應進一步找出一個適當的動作排以使得總完成時間為最短，從而提高這個系統的生產力。本文針對這個問題提出一個混合整數規劃模式和一個列舉法用以求得最佳解。但是，若工作數目多於６，最佳解因需大量的計算時間而不易求得。因此本文也發展出五個啟發式計算法用以得到一個近似最佳解。經由實驗分析可知，FLU 和LST＋FLU計算法具有最佳的績效表現，無論PT的分佈區間和加工工件的數目是多少。然而，若裝載時間和加工時間的比值，LT╱PT，趨近於０或是一個常數，運用傳統的排程方法即已足夠。只有當LT╱PT介於０與１之間而且在一個大區間內變動時，啟發式計算法才可發揮其效用。本文推論出一個大拇指定律如下：當LT╱PT的平均值等於１╱〔２（ｍ－１〕時，FLU 和LST＋FLU計算法可表現出最大的優勢。另外，根據處理機和機器人的利用率分析可推導：出如果平行處理機的個數等於１＋１╱２ｘ，其中ｘ為LT╱PT的平均值，處理機和機器人的利用率均約等於０．９。因此最恰當的處理機個數即可由以上的關係中得知。總而言之，本論文將傳統的平行處理機排程問題予以推廣和一般化。而且，本文所提出的計算方法亦可應用到其他的問題上，例如，以人或其他裝卸設備來執行工件的裝載卸送工作。