Abstract
近年來，工業機器人在製造系統中的應用與日俱增，因此如何運用和控制機器人便成為重要的課題。在一個以機器為中心的平行處理機製造單元中，機器人的動成不容忽視，為了提高生產力，應儘量找尋機器人取放工件的動作排程以吏得總完成時間為最短，本文針對此類問題，首先提出一混合整數規劃模式，並發展出一套遞迴方程式以求得在固定處厘理機、工件數目之下機器人所有可能的動作順序。由於本問題的高度複雜性，本研究將問題切割成二個階段。首先，在固定工件到達順序下，本文發展出極有效率的演算法求得最佳的機器人動件排程。以上述的結果做基礎，在工件到達順序任意的情況下，最佳解由分枝界定法求得，但需費極大的計算時間，因此，一啟發式演算法亦被提出用以在極短的時間內求得近似解。經由比較，可發現此一演算法效率頗為不錯。總而言之，本論文將傳統的平行處理機排序問題多以推廣。本文所提出的計算方法亦可應用到其他的地方。例如，以人或其他裝備來執行工件的裝載卸送工作。