Abstract
本論文欲建構了一個以空間向量調變進行馬達驅動，應用於獨輪車上的系統，在馬達的選擇中，以永磁同步馬達取代無刷直流馬達，在馬達的驅動上，分析空間向量調變與傳統驅動方式的優劣，進而選擇適當的驅動方式，在控制上，透過適當的補償以及控制器的LQR設計達到力矩控制的目的後，加入為了防止飽和的反積分終結，以及對煞車回充的情形進行分析；而在獨輪車的控制中，使用霍爾訊號進行角度計算，並且對角度資訊進行進一步的討論，選擇較好的方式進行獨輪車的控制，並且設計平衡控制器以達到讓獨輪車平衡的效果，以及零力矩控制讓獨輪車能夠自動找到其重心位置，透過Labview, CCS,與 TI TMS320F228035實現控制器與驅動電路。