Abstract
本研究的目標在於對一般伺服控制晶片進行模組化設計，並由實際之電路驗證來證明其可行性。利用硬體描述語言（Hardware Description Language）具有可結構化設計及與半導體製程技術無關（technology independent）的特性，建立伺服控制晶片所需的運算電路模組。則未來進行不同控制法則之設計與驗證時，只要將已設計好之模組加以組合即可獲得所要的伺服控制晶片。由於採用模組化的設計觀念，未來伺服控制晶片的設計與發展將更為快速與便利。本研究以噴墨式列印機為實驗之載具，將一個強健控制器以模組化之設計以複雜型可規劃邏輯元件CPLD予以實現，藉由列印機構的速度追蹤控制實驗來驗證伺服控制晶片模組化的可行性，另外亦對於列印頭運動機構進行系統模式鑑別。由實驗結果顯示：對於列印頭在於不同列印速度（16.7 inch/sse、24.0 inch/sec、及32.0 inch/sec）及不同墨水閘重量的情況下，其速度變異量均在±10％以內。同時列印頭到達速度穩態區時，其速度變異量之方均根值亦小於±3％。