Abstract
六維運動量測系統(6-Degree Motion Measurement Device, MMD) 採用史都華Hexapod構型，藉由量測六隻量測桿之絕對長度值，由量測系統上下平板上設計之球座中心位置，算出上下平板的相對位移及旋轉關係，當此裝置用於工具機各驅動平台之運動誤差量測時，可得出刀具-工件間的六維相對運動誤差。六維運動量測系統於量測工具機各驅動平台之運動誤差量測時，各驅動平台之定位運動座標量測值可於同一座標系定義出，避免現今其他量測系統如雷射干涉儀等之座標定義問題，且量測路徑選擇之自由度高，可以圓路徑，轉角路徑，或任何以程式定義之路徑，不論路徑長度大小進行量測。 由於六維運動量測系統量測之數據無法直接使用，需透過方法處理所得數據，才得以轉化成工具機各驅動平台之運動誤差量測值。本研究建立一套量測模型及量測資料處理方法，針對六維運動量測系統所量得之六支桿長值，算出線性軸、轉動軸於同一參考座標系內之軸線方向，建立機器理想軸座標系，透過映射手法，將MMD量測之運動誤差轉化至目標機器運動軸線上，得到目標機器運動軸之運動誤差。透過此方法，三軸線性軸二十一項誤差、五軸工具機兩轉動軸十二項運動誤差及四項垂直度誤差即可確定。