Abstract
欲設計一組連桿機構來導引物體沿著預定之路線與方向運動常採用精確點合成與近似點合成兩種方法。前者要求此物體能精確無誤的通過指定點而以較少之指定點來描述物體之運動情形，後者則以最佳化方法求與諸指定點距離誤差和最小之連桿組為最佳解。本文則針對平面四連桿機構，考慮結合精確點合成與近似點合成，從用來描述物體運動路線與方向之指定點中，選擇兩個點當作精確點，來進行運動產生之最佳化合成。首先將滿足兩個精確點要求之解對應到一以兩個四連桿參數為兩軸之解答平面，並依各可動杆件屬於搖杆或曲柄之特性，將四連桿組加以分類，而在解答平面上分割出各種連桿組類型之區域。其次由解答特性平面中，選取符合設計條件之類型區域作為可用解區域，以最佳化方法求得與其它指定點誤差和最小之解來。由於解答特性平面能事先規劃符合設計條件如桿件長度、傳動角等之區域；再應用最佳化方法尋找最合適的解。因此，可以避免完全以數值法或最佳化方法所常遭遇之分歧問題、次序問題與連桿類型（Grashof） 問題。應用電腦繪圖與動態模擬，更可以迅速繪得解答特性平面與驗証連桿機構之可行性。