Abstract
本文首先推導出單暫停萬用曲線之運動方程式及參數化特徵值方程式，藉由旋轉角參數之代入可求得常見單暫停運動曲線方程式及其特徵值。根據急跳度曲線形心若接近極值點可改善加速度特徵值及間接改善其他特徵值之特性，以一多項式函數曲線代替單暫停萬用曲線，並利用高階連續微分可使曲線平緩的原理，設計出符合要求的單暫停多項式型萬用曲線。利用電腦程式迴圈可搜尋出改善各項特徵值的連續微分階數組合，並探討微分階數對特徵值的影響。再者，延續多項式函數的設計型態，以分段串接多項式函數曲線的方式，設計出單暫停分段多項式型萬用曲線，此種曲線具有可改善各項特徵值之多種參數組合，整理出主要特徵值的較佳改善組合，可依使用之需求來挑選適合的曲線。最後針對二種設計曲線作一評比，欲求得特徵值的最佳改善量，可依常見之單暫停運動曲線種類，分別挑選二種設計曲線之其一作為改良曲線。