Abstract
行走機器人在工廠自動化上逐漸受到重視。目前大部分仍然侷限於固定的軌道上運行，當工作內容改變時，可能需要重新鋪設軌道。而最重要的問題在於行進時若碰到障礙物將導致系統中斷，穩定性不夠，缺乏彈性，這也是它無被大量使用的主要原因。視覺系統的使用就是解決這問題的方法。在本篇論文中，提出在行走機器人上面，裝設兩部攝影機，配合於工作區域預先貼好的標誌，經由影像分析處理，除了能知道目前所在的位置，也能取得鄰近物體上一些特徵點的整體座標，以提供更進一步路徑規劃時的依據。本系統的左，右攝影機先做校正，由空間中一些已知點在影像上的座標，可求得影像平面和空間座標的轉換。由影像中取出轉角點作為特徵點，利用兩影像平面的幾何關係來配對。由此配對點在空間中可得到左，右兩條視線，求交點便可得到此點的空間座標。使用白底黑色的矩形標誌，邊線對比強烈，由影像灰度之運算經二值化仍可形成一個封閉路徑，經由塗色便能很容易和其它物體分離。利用標誌的四個轉角點目前的座標及已知的整體座標，經由矩陣運算可以得知行走機器人的位置及轉向，影像上其它特徵點的整體座標也可得到。把這些空間座標投至工作平面（地面），在已知行走機器人的最小寬度這個條件下，將相近點連成多邊形，表示在該區域有無法通過的障礙物存在。實驗結果顯示，兩部攝影機經由簡單的校正，在測距時可得到２％的準確性，定位可得到５％的準確性，建立的工作空間平面圖可預期將能用於路徑的規劃。