Abstract
本篇論文提出一整合距離與影像資料的方法，以建立三維物體的描述。由於感測器特性的不同，例如，影像資料易受環境及物體之影響，而以三角法測距則有消失面的問題，有些資料無法僅由單一感測器獲取。距離資料能直接提供幾何訊息，故本文提出的方法以距離資料作初始處理，而輔以侷限於特殊區域的影像處理用於消失面的處理，以能較完整地描述景物。處理的物體可為多個亦可被遮蓋，且其表面可為平面、圓柱面或球面。距離資料的處理包括：估測各點法線方向、邊緣抽取、連接區域抽取、面的分類與參數估測及面的分割與合併。經過距離資料的處理可得景物中各個面的分類、參數及任二面的鄰接關係。此結果是由區域鄰接圖表示。由影像中則抽取物體的邊界與框架。本篇論文亦提出一抽取包含直線與橢圓特徵框架的方法。所得的影像框架則以頂點線段圖表示。假設由於三角法測距所造成的消失面均為平面，利用前面所得的區域鄰接圖、頂點線段圖與物體的影像邊界可判斷有無消失面並估測其參數。所提出的方法並不需更改原測距架構或增加其化裝置。本方法並可判斷景物中物體的正確數目。最後景物中的物體是以屬性關係圖表示，此可用於三維物體的模型建立、辨認、定位與與機器人的應用。