Abstract
無人搬運車系統的途程問題一直是一個值得探討且具挑戰性的問題。傳統上無人搬運車運行於網路狀的軌道佈置上，但在此我們將討論另一種軌道佈置--區域式無人搬運車系統--的負載途程問題。所謂的負載途程問題指的是，如何將一個負載從起始站，經過哪些車子轉運至終點負載，以使行走時間最短，而不干擾其他已排好的行程。本論文的重點在於區域式無人搬運車系統之適應性負載途程問題(Adaptive LRP)，其義為負載途程的決定是根據當時的交通狀況，得到一適應此狀況的行程以避免不必要的等待與擁塞，本論文中將提出幾個不同的方法用以應付不同的搬運需求，其中分成了兩種主要的問題：單途程問題和多途程問題。當有一負載來到某站並等待搬運至另一站時便產生了單途程問題，在此提出了一個以Dijkstra方法轉變而成的演算法用以決定單一負載的搬運途程，使其在不影響其他已規劃之行程的前提下能最早到達目的地。然而，負載的來到並不一定一次只有一個，它可能是以批次為單位，或者在不同工作站同時來到了數個負載等待搬運。因此，多途程演算法在於同時決定數個負載的搬運途程使這些搬運工作能在最早的時間內被完成。其中我們利用了Branch-and-Bound 的方法求得最佳解，但因此法在計算上相當耗費時間，所以另外又使用了Heuristic 的方法以得到近似解。此外，還提出了一套方法用以處理延遲及故障等例外情況，並將其分成幾個等級，依程度不同而有不同的處理方法，以維持任務串列的有效性及正確性，使系統運作不因這些突發情形而中斷。