Abstract
本論文分為兩部份; 第一部份研究不同的車輛參數下對防滑煞車系統的效應, 第二部份則對防滑煞車系統做實驗研究。第一部份主要目的是將普瓦卡雷映射的觀念應用於防滑煞車系統的分析與設計中, 來研究不同的車輛參數下對防滑煞車系統的效應, 並考慮一非線性的輪胎模式與不同增壓與降壓斜率。首先, 先建立考慮非線性輪胎力模式和不同增壓與降壓斜率下的簡化單輪汽車模式之動態方程式。接著介紹由甘特所發表的一些用於防滑煞車系統的法則和一稱為R4' 的新法則來控制防滑煞車系統的增壓及降壓。然後介紹普瓦卡雷映射的觀念和用電腦程式得到它的方法以方便研究。並且應用普瓦卡雷映射的觀念來做設計, 接著在改變例如邊界值, 路況, 及車速等車輛參數時, 普瓦卡雷映設被用來研究防滑煞車系統的所受的影響和分歧現象。並從參數研究的結果來評估各控制法則, 綜合分析結果發現P2R4' 條件在變動車輛參數下所得的結果比別的控制法則都好。第二部份根據實驗研究考慮了遲滯現象與時間延遲而更進一步了解防滑煞車系統之動態。首先, 描述了裝在飛輪上之單輪簡化模式和實驗設備。接著, 使用一非線性輪胎力模式而導出了考慮遲滯現象和時間延遲的實驗台動態方程式。並考慮遲滯現象和時間延遲進而修正共軛邊界法。接著, 利用此修正後之共軛邊界法加以降壓邊界須在收斂曲線之上、收斂速度快慢、和減少遲滯現象等考慮來設計防滑煞車系統。然後, 使用不同的增壓與降壓條件來做實驗並與模擬相比較以期能了解實際的防滑煞車系統。實驗結果發現P2R4和P2R4' 控制法則確實可靠而P1R3條件則有輪胎鎖死的狀況發生。而且實驗結果與理論預測在定性方面相當吻合。