Abstract
本文之主要目的乃為修正Slotine 所提出之可變結構觀測器，使之對高階系統亦有準確之觀測行為。文中並且結合可變結構控制器，來對具有負載順性之直流伺服馬達做精準快速且穩定性良好之定位及追蹤控制。控制器是以AT-386個人電腦為主體，提供快速之運算能力，回授訊號則是以軸編碼器經由一計數積體電路，HCTL2016，得之，精度為每轉 8000 個脈衝(PULSE) 或0.000785 徑。經由模擬及實驗結果可知，改良後之可變結構觀測器的確優於原先之觀測器。而結果亦證明了可變結構觀測器配合可變結構控制器之後，即使沒有準確的系統參數，亦可有效地控制具負載順性之直流伺服馬達，不失為一種實用的控制法則。本論貢文獻如下：1.理論方面：a.提出Slotine 觀測器無法克服系統參數不準確之依據。b.提出改良式可變結構觀測器，以克服Slotine 觀測器的缺點。2.實驗系統方面：a.完成計數積體電路，HCTL-2016 ，之佈線。並成功地將軸編碼器之位置訊號轉換成16進位的數位訊號,以做定位及追蹤控制之用。b.聯結閉迴路系統，並發展即時控制輪體以利於後續之相關研究。3.實驗與模擬方面：a.經由實驗，驗證改良式可變結構觀測器能做較準確快速的狀態觀測。b.成功地利用可變結構式控制觀測器對系統做準確，快速且穩健性良好之定位及追蹤控制。