Abstract
本文目的係針對伺服系統，利用可變結構控制理論建立一種具有強健性之開關追蹤控制方法。根據本文提出之控制方法，伺服系統包含參考模式迴路，前授補償迴路及回授迴路；回授迴路包含受控體。參考模式迴路接受命令輸入，而回授迴路在開關控制下快速跟隨參考模式迴路之輸出。如此，參考模式之選擇可控制系統之動態特性。另外，為減低參考模式迴路產生前授補償之效果。為驗證開關追蹤控制器之效果，以氣壓伺服實驗系統進行實驗，實驗結果顯示，系統確實進入滑動模式，而具有抵抗參數變動及外界干擾之能力，證實本文控制器之強健性，系統對於步級之命令輸入，精確度在0.005mm 之內；對於斜坡之命令輸入，穩態精確度在0.3mm 之內；而對於拋物線之命令輸入，穩態精確度在1mm 之內；由此驗證系統具有良好之追蹤控制效果。此外，另以工研院A 型機器人實驗系統，以不同之操作點進行實驗，系統穩態精確度在0.0005rad 。傳統式開關控制器所具有之嚴重抖震現象，由兩段式開關控制器改善之，本文亦以實驗驗證其控制效果。