Abstract
本文的目標係針對噴墨式列印機，提出一套噴墨頭伺服控制器參數最佳化之調校程序，包括：系統鑑別、控制器參數初值設計以及控制器參數調校策略，並利用MATLAB數值分析軟體之M-file形式，將所有調校程序編輯成程式，搭配自行設計之輸入/輸出介面程式和外界硬體電路溝通。控制器參數調校程序交由MATLAB軟體處理，而噴墨頭伺服控制則藉由外界硬體電路達成之實驗系統軟硬體分工規劃，以建構控制器參數自我調校的測試平台。 本文係以HP DJ-400型噴墨式列印機為實驗載具，將相關控制器模組、訊號處理模組及馬達驅動電路模組規劃於複雜型可程式邏輯元件CPLD內，藉由列印機構的速度追蹤控制實驗，來驗證控制器參數最佳化之調校策略的可行性。 由實驗結果顯示：經控制器參數調校程序後，對於列印頭在不同列印速度（16.7 inch/sec、24.0 inch/sec、及32.0 inch/sec）及不同墨水匣重量的情況下，其速度響應變異量均在±10%以內。同時列印頭到達速度穩態區時，其速度變異量之均方根值亦小於±2.4%，標準差皆小於0.71 inch/sec。