Abstract
是列印頭傳動系統的伺服控制器實作。於列印機中， 控制精度是決定列印品質的主要要因素之一。以噴墨式列 {有機種多是以步進馬達為致動器之開路控制系統，若欲進 袘P列印品質，就必須改用以直流伺服馬達為致動器之閉迴 i行列印頭傳動系統的伺服控制器實作，將市售之噴墨式列堨艉@列印頭傳動之測試系統，然後針對此系統進行系統模式鑑別，主要是藉由CSDK-14數位信號處理器控制板與HP尷R儀(Dynamic systemanalyser)構成整個整個系統模式鑑別架構，並探討 q如墨水閘存量、傳動皮帶的張力等對系統動態的影響。控制器設計則是根據實驗所得的標稱系統模式(Nominal model)來進行參數設 O以個人電腦為基礎之數位控制系統。為了得到一個暫態響 t度變異量小的控制目標，並且對於各種不同的列印速度， 豰v參數值，本文採用強健控制器來進行速度波型之追蹤控制(Tracking滷j健控制控制器不但可以克服墨水閘重量的 i力變化，並且具有運算式簡單、調變參數少、良好的速度追蹤能力等。實驗結果顯示於不同列印速度(16.7 inch/sec、24 inch/sec與32下，速度變異量均小於±10%，且經由實機列印測試，當列印速度是16.7 inch/sec時，雙向列印的對正精度均在±50於24 inch/sec 以及32 inch/seci行單向列印測試，單向列印的重現(Repetibility)精度亦在±50 um以內。