Abstract
本研究是要建立一套模仿人類自然步態行走之雙足機器人的方法，希望藉此提升機器人的運動速度以及效率。所謂仿人類自然步態行走模式，意指機器人行走時支撐腳膝關節角度會伸直以降低致動器的出力；擺動腳會經歷腳跟離地（heel-off）、腳趾關節旋轉（toe-rotation）繼而腳跟碰撞（heel-strike）地面以便邁開步伐、提高行走速度。為了達成目標，在研究方法上我們將採取類似於賽格威（Segway）的控制策略，使機器人以欠致動的方式往前移動。在如此的策略下，雙足機器人的動態行走不是以軌跡規劃為出發，而是建立在控制器維持機器人上半身重心偏移時所產生的動態平衡上，或是說為了保持上半身的穩定造成機器人的零點動態為往重心偏移之方向前進。除此之外，利用基於事件的控制來連貫行走過程中姿態的轉變，依此完成雙足機器人的連續行走。研究中以理論分析建構雙足機器人的行走策略流程圖，並以軟體模擬及硬體實做驗證模仿類自然步態行走的可行性。