Abstract
本文是針對定位控制系統，根據H∞控制理論，提出控制器設計方法與步驟：首先設定一般時域規格的需求，利用迴路整型的技巧，選擇適當的權重函數，以控制量飽和為限制，獲得控制器的解析解。本文之控制器設計方法具有使權重函數易於選擇、迴路整型較為方便的特點。 為驗證控制器效果，本文採用直流馬達以及線性同步馬達之定位系統進行模擬及實驗，前者為Type I系統，後者為Type II系統。直流馬達之驅動器採用商用驅動器，實驗結果顯示控制器能達成良好的定位精度。線性同步馬達定位系統採用自製的電流控制電壓型變頻器做為馬達的驅動器，根據移動子的位置訊號控制變頻器之三丁電流輸出。本文在線性同步馬達驅動上採用向控制以獲得馬達最大推力，但由於摩擦力過大且驅動器控制力量不足，因此定位精度不佳。 本文提出之線性控制器能在控制力量充足的條件下，克服系統的非結構不確定性及干擾，邁成準確的定位以。對於本文中的定位系統，結果的不確定性以及非線性問題的處理，可作為後續研究之主題。