Abstract
這篇論文探討系統在有界或固定輸入與干擾下的最佳模式參考控制。所謂模式參考控制是設計一個補償器，使得整個系統的作用和我們所預設的模式相吻合。然而在大多數的實際情況下，完全的模式吻合是不可能的，其間必定有誤差。同時外界的干擾也會影響誤差的大小，因此這篇論文針對上面的問題，提供了一個新的方法，用來設計一個雙控制參數自由度的補償器，以便同時達到最佳模式吻合與最佳干擾排除。要達到上述的目的，必須做到以下各項：（１）將所有可以使系統穩定的補償器參數化。（２）選擇誤差指標作為最佳模式吻合與最佳干擾排除的標準。（３）計算誤差指標所能達到的最小值。（４）找出能達到這個最小誤差指標的控制參數。誤差指標是根據輸入與干擾的型態來選擇的。本文分別考慮了輸入與干擾為未知但有界，以及輸入與干擾為固定的兩種問題。在前一種問題，我們選從輸入與干擾到輸出誤差的大小增益比作為誤差指標，而後一種問題則是以輸出誤差的大小作為誤差指標。由這篇論文的結果可發現，在前一種問題中，一個最佳的補償器恆存在。而後一種問題在大多數的情況下，找不到一個最佳的補償器，但是我們可以找到一個次佳的補償器，它所能達到的最小誤差非常接近但略大於誤差指標的最小值，而且無論要多接近，一個相對的次佳補償器恆存在。另外由模擬之結果也可發現，由於前一種問題必須考慮輸入與干擾的最壞情況，所以其設計出來所得之誤差比後一種問題所得之誤差大。