Abstract
以懸臂樑（cantilever beam）為架構的串聯式機械人在目前機械人應用領域中仍扮演主要的角色，但由於其結構上的弱點，在需要高精度或是有高承載能力的應用領域中，無法使用此型式的機械人。為了使機械人的應用領域得以擴展，必須由其結構上的改善著手。 Stewart platform為一種六軸並聯的機構，其結構是在兩個平板之間用六根桿子以平行方式連接而形成。採用此種機構設計機械人時，由於其平行式的結構，使得此種機械人具有以下優點：1.不會累積各軸的誤差，因此，高精密度的要求較易達成；2.驅動軸上所承受的力量主要為壓應力，因此可承受較大的負載；3.平行式的結構使其剛性較高。這些優點使其在串聯式機械人無法勝任的應用領域中深具潛力。本研究進行下列工作：1.完成一套分析及設計的程序與法則，以便對一給定規格進行並聯式機械人的設計。2.針對並聯式機械人的奇異位置（singular position）進行機構最佳化設計，使其在不產生奇異位置的情況下具有最大運動能力。3.製作以 Stewartplatform 為架構的機械人（SPBM），包含機械以及控制電路兩部份。4.分析以各軸獨立控制方式達成機械人定位控制的可行性，並進行實驗驗證。