Abstract
導論誌謝，感言目錄圖例第一章 簡介1.1. 研究動機及回顧1.1.1. Holonomic 約束之機構控制系統的研究回顧1.1.2. Nonholonomic約束之機構控制系統的研究回顧1.2. 論文的主要結果1.3. 論文的主要架構第二章 約束之機構系統的Dynamical Models及Reduced Form2.1. 約束之機構系統的Dynamical Models2.2. 約束之機構系統的典型實例2.3. 約束之機構系統的Reduced Form2.3.1. 簡介2.3.2. Holonomic 約束之機構系統的Reduced Form2.3.3. Nonholonomic約束之機構系統的Reduced Form第三章 Holonomic 約束之機構系統的追蹤控制：Input-Output DecouplingApproach3.1. 簡介3.2. Holonomic 約束之機構系統的State-Space Model3.3. Holonomic 約束之機構系統的Global Tracking Control第四章 Nonholonomic約束之機構系統的追蹤控制：Input-Output DecouplingApproach4.1. Nonholonomic約束之機構系統的State-Space Model4.2. Nonholonomic約束之機構系統的Global Tracking Control4.3. 實例：Knife Edge及Vertical Wheel第五章 Holonomic 約束之機構系統的追蹤控制：Nonlinear Optimal ControlApproach5.1. 追縱控制的Reduced State-Space Error Dynamics5.2. Quadratic Optimization的問題及其解5.3. Quadratic Hybrid追蹤控制器5.4. 實例：a Constrained Planar Mechanism第六章 結論參考文獻作者簡歷資料