Abstract
本文提出以一數位訊號處理器(PC/C31)為主之軟体化交流感應馬達轉速/位置伺服控制器的研製。近年來, 由於數位信號處理器發展迅速,執行速度一日千里,使控制器軟体化更容易實現,再者,系統硬體部份可因此做大幅度簡化、降低成本，還可提高系統的可靠度與精確性 。交流感應馬達為一時變的耦合系統，一般採用磁場導向向量控制(field-orientedvector control),但其缺點在於交流感應馬達的動態模式並無法藉此達成完全解耦之目標,使其近似它激式直流馬達的動態模式，參數隨溫度變動更使其動態特性不易掌握。因此本文提出一控制器設計,首先利用磁通觀測器得到二次側磁通，並藉此對電流做解耦，消除d,q軸間的耦合效應，而在轉速/位置控制方面採取新式的強健控制器， 此控制器可分為三部份， 第一部份以極點放置（Pole- Placement）之觀念，可大概定出對性能的規格及要求。第二部份是對不確定量的補償。第三部份是非線性補償。 它們可以分開設計，經實驗驗證，系統動態響佳、命令追蹤能力強、且對不同型式之干擾具有良好的強健特性。本文所研製之伺服控制器包括轉速/位置控制、磁通觀測器、電流解耦、定頻脈寬調變 (SubharmonicPWM)之控制程序，將在一數位訊號處理器內完成。