Abstract
本論文提出一個二自由度PID控制器並應用於間接磁場導向感應馬達驅動系統之速度控制，使其具有良好之命令追蹤及負載調節控制特性。首先，建立一以智慧型功率模組為主之馬達驅動系統，並由量測之資料估測其在正規情況下之動態模式。為同時兼顧速度之命令追蹤響應與負載調控特性，所提之二自由度PID控制器由一PI-D迴授控制器及一命令前向控制器組成，本論文並推導出一量化設計技巧，以根據預定之控制規範系統化地求出控制器之參數，為克服系統參數及工作情況變化，所造成二自由度控制器性能之劣化，本論文另外提出一簡易之模式追蹤誤差調節控制器，提供一補償轉矩電流，改善速度之動態響應。所提控制器之分析與設計於文中均有詳細介紹，並以一些模擬與實測結果顯示其性能。