Abstract
本研究針對葉片式的氣動馬達做討論，與電動機相比，氣動馬達有著幾面的優勢，如高功率-體積比、啟動停止的切換不會產生火花等，因此在嚴苛的工作環境下-如礦場、化工廠等危險場所-使用氣動馬達仍然是個較為合適的選擇。 為了研究氣動馬達的控制特性，建立氣動馬達的模型是不可或缺的，故本研究先推導氣動馬達的數學模型，再實作滑模控制策略於氣動馬達的轉速控制。 因為氣動馬達有著高功率-體積比的特性，故本研究最後將使用氣動馬達改裝現有的沙灘車架，以實驗轉速控制在氣動載具上的效果。實驗中比較了滑模控制器與傳統PI控制器，對於沙灘車負重以及地面坡度變化的影響，結果驗證了滑模控制器的表現較佳。