Abstract
三雀物體的辨認，是電腦視覺和機械人研究領域中一個很重要的主題。本論文應用了超音測距的技巧，由系統可以得到深度的資料，配合相機的光學影像，形成三維物體的整體資料以供電腦辨識之用。論文中先回顧幾種較佳的測距系統，繼而討論超音波在空氣中的特性及距離量測的原理，並且詳細討論一個性能良好的超音波測距儀之設計及建立過程。此外，為了取得距離的形像，我們設計了一個三軸的機械掃瞄系統，其輸出輸入的時序是中斷驅動式的。在詳述距離取像的過程之後，論文中陳示一些由本系統得到的斷面圖，由這些圖中可以得到三個重要的三雜物體資料（物體的個數、深度及二不連續平面跳動之處），因為這些資料的幫助，使得一個二維的電腦視覺系統可以成功的辨認有遮掩的物體。