Abstract
本論文探討接頭具間隙、桿件為撓性體之連桿機構的動態行為，建立能預測接頭具間隙連桿機構是否會發生接頭軸與軸承脫離與碰撞之理論方法。而由理論模擬結果與實驗量測結果互相比對，可以發現利用本論文的理論模式之方法，將可以正確的模擬出實際機器的動態特性，並且預測出實際機器是否會發生接頭軸與軸承脫離的情況。藉由正確模擬預測是否會發生接頭脫離與碰撞，以找出接頭具間隙連桿機構問題之所在，再探討那些設計參數對此機器發生接頭脫離與碰撞有最大之影響，而後用最佳化設計之概念來修改機器使其不發生碰撞或改善碰撞的情況。經由本論文之分析結果，發現接頭受力接近於零與桿件的受力變化率，這兩個因素對機器發生接頭脫離與碰撞有最大之影響，因此可以針對這兩個問題利用最佳化設計方法來修改機器使其不發生接頭脫離與碰撞的情況，其中兩個改善方法為：(a)輸出桿的運動曲線不改變情形下，適當增加接頭的受力則可以避免接頭分離與碰撞的發生。(b)輸出桿的運動曲線可更改的情形下，修改機器的運動曲線，使其桿件急跳度值(Jerk)降低，則可以改善接頭的碰撞情況。