Abstract
本論文對受到非線性摩擦力影響的伺服定位平台提出了一個新的控制律，我們利用精確的理想非線性摩擦力模型配合次佳控制律(sub-optimal control) 所求出的次佳系統狀態軌 跡，結合滑行模態控制(sliding mode control)，降低了摩擦力對定位系統的影響，一方面保持系統的定位能力，一方面加強系統的穩健性，從而突破了既有定位精度的極限。論文中，我們以里亞蒲諾夫穩定性(Lyapunov stability)的分析技巧，證明了我們所提出控制律的穩定性，並且訂出定位的精確度。之後，我們更以實驗的方法討論了本控制率和傳統控制率比較的優點。