Abstract
本研究在探討收放型防淜煞車系統的控制器設計，針對控制法則做一詳細的分析與評估，並以時間最佳化之觀念研擬控制法則，以改良防滑煞車系統的功能。研究中建立了系統模式，包括輪胎、輪轂、煞車機構、液壓系統之及車子之動態。並提出煞車力矩對滑差的關係圖，就系統在煞車過程的動態特性做一分析與探討。再利用此關係圖，來分析過去文獻中各種控制法則所代表的物理意義，藉此對這些控制法則的優缺點作一評估。在控法則研擬方面，由於目前的控制法則並沒有一套系統化的方法做為控制器設計之參考。因此，本研究嘗試以時間最佳化的觀點來設計控制法則，包括將非線性系統予以降階，並對路況特性曲線以直線近似，找出回授控制所需要的切換曲線。再由實體裝設的考慮，將切換曲線予以化簡，並用一種預測路況特性曲線的方法配合使用估算器計算狀態變數來達到控制目的。最後，以電腦模擬來驗證本研究所提出控制法則之性能，發現確能以最快之方式達到防滑煞車之效果。即使在路面呈週期性變化中，使用估算器及預測路況的方法來做控制，也能夠跟 隨路面變化而做調整，達到最佳控制的效果。