Abstract
如果受控體將在一個已知的環境裡工作，那麼工作路徑可以利用教導的方式獲得。然而，受控體也有可能會在危險或未知的環境裡工作，在這種情況下，教導式的路徑規劃方式將不可行。因此，受控體必須具備自行規劃路徑的能力，才能夠在這樣的環境裡工作。本研究提出了一套以晶格映射為基礎的學習法則來做為路徑規劃的方法。希望能夠藉由不斷的嚐試與學習經驗的累積，自動生成一條使受控體能夠由工作空間中任一點避開其間的障礙物而抵達目的地的最佳路徑。最後並以最佳化路徑規劃及自動倉儲系統路徑規劃問題為例，利用電腦模擬的結果，來說明此一學習法則的可行性。