Abstract
本論文中發展一智慧型電動力方向盤，以在不同的情況下提供適當的輔助力幫助駕駛者操控方向盤，並使車子能安全的保持在車道內。此智慧型電動力方向盤系統包含兩種不同的控制模式，即力量伺服控制與位置伺服控制，以便在不同的駕駛情況下提供不同的轉向輔助。本論文首先發展一電動力方向盤之實驗系統，以單晶片微電腦為控制單元來設計力矩伺服控制器，並配合應變感測器量取駕駛者之扭力大小，以透過電動馬達提供適當的轉向輔助力來減輕駕駛者轉動方向盤之負擔。其次，在方向盤角度之位置伺服控制方面，探討當電動馬達之轉速因受限而無法及時跟上角度命令之變化時，車子將無法安全保持在車道內之問題。在本論文中乃提出一模糊前饋處理器，事先處理預視所得之轉角命令以解決因馬達轉速飽和所造成之問題。最後，本論文提出一模糊切換策略，以便能視不同的情況順利切換不同的控制模式，使得當車子在正常情況時，馬達能被切換到力量伺服控制模式，以提供轉向輔助力，而在危險情況時能被切換到位置伺服控制模式，以便及時矯正駕駛者的轉向動作，使車子安全地保持在車道內。此外，在本文中亦建立一含有前二分之一車轉向伺服機構之靜態駕駛模擬器，以驗證本論文所提出之智慧型電動力方向盤之功能。