Abstract
本文針對下面問題提出一個答案。“給定一強健適應控制器，問它所能承受的未模式化動態(unmodeled dynamics)有多“大"(即尚能穩定受控廠)?並且, 如果可能的話，找出一個相對應的追蹤誤差收斂區間。”較嚴密的說，本文針對受到均勻有界干擾和具有非線性，時變，及不一定穩定的分數型(fraction-type) 未模式化動態的受控廠，考慮追蹤的問題；文中提出一不需恆激(pesitivity)外加輸入且不需驗証任何正實性(positivity)條件的強健適應控制器。接著，運用吾人於文中所提出的穩定性定理，可証只要未模式化動態的“大小”小於－事先確知的範圍 (很容易計算)，即可確保整個閉 路系統的全域(對任何初始條件)穩定；並且，可事先確知追蹤誤差的收斂區間(也是很容易計算)， 其中區間的大小直接和相對不作用區 (relativedead zone)的大小及干擾的上界有關；而且，上述可事先確知的範圍和收斂區間的大小經由和文中所導的強健控制對應結果比較，結果令人滿意。最后但並非不重要，將上述強健適應控制器應用於定切削力車床適應控制系統的模擬，以配合本文發展的理論；結果顯示，即使切削過程中切深有劇烈的變動，它仍能確保整個閉 路系統有很好的性能。