Abstract
本論文之主要目的，是在利用模糊理論的優點，使帆船駕駛技術能利用模糊理論，吸取人類之帆船駕駛技術經驗，以達到自動駕駛。即模仿人類駕駛之習慣和感覺，去判斷在不同的視風及船速之下，應如何操作帆面和船舵。此種判斷法則在模糊理論下可被輕易的達成。首先將建立帆船之系統模式，以便於電腦模擬之方便，雖然模糊控制是不需正確之系統模式。其次，將建構模糊控制器之規則與隸屬涵數，如此，可使該帆船依設定的航向獲得最快之速度或所欲速度。亦使帆船行駛於連續改變的的航向命令及最快或所欲速度。而使航向及速度能分別獨立控制，達到解耦控制之目的。最後由電腦模擬，以驗證模糊控制應用於帆船自動駕駛之成功性。本論文把帆船的駕駛技術之知識配合模糊理論(Fuzzy Theory)的概念，使得帆船可行駛於最快或所欲的速度，並可保持於所欲的船向，而使帆船達到自動駕駛之目的。本論文已將控制變數之隸屬函數 (Membership function)和規則 (Rules)調整至適合之特性而設計出模糊控制器。如此使帆船的駕駛技術放入模糊控制器中，有效的控制帆船適應其複雜的非線性動態。最後以電腦模擬帆船實際操作，驗證了模糊控制之效能及特性，亦即帆船可利用模糊控制完成解藕控制之目的。同時證明了模糊控制在針對一需要專家知識的系統時，更能顯露出模糊控制之優點。