Abstract
本研究的目的，主要是嚐試將模糊控制理論，應用在解決伺服馬達的須性負載問題上。馬達的須性負載問題，從時域來看，有兩個高頻共軛特性根緊靠著虛軸，系統瀕臨不穩定區域，使得增益(Gain)不能太大。從頻域來看，在波德振幅嵊上的尖峰，限制了增益餘限 (Gain Margin)，使得馬達的頻寬無法提高，因而限制了馬達的功能。基本上，要解決馬達的須性負載問題，是相當因難的。模糊控制理論強調藉著專家的經驗來控制系統，只在控制法則能妥善描述系統的特性，它就能具有比較良好的參數變動適應能力。本研究即嚐試以迴異於傳統的此種控制方式，來設法讓馬達須性所造成的影響，減至最低。模糊控制的觀點甚佳，它避免了系統函數繁瑣的推導，而僅憑藉對系統輸出入特性的了解以及專家知識與經驗來達到控制的效果。本論文即利用此概念，來改善傳統比例－積分－微分控制器所不易達到的缺點；即順性負載所引發的振盪現象以及系統非線性特性所造成穩健性欠佳的結果。模糊比例－積分－微分控制器不同於傳統比例-積分-微分控制器的地方在於其不以固定的增益值來達到控制，而以較彈性的方式，依照 E,EC 值來判定系統狀況，以調整P,D 值來改善暫態反應，或適時提供積分控制器以消減穩態誤差。