Abstract
本論文旨在展示工業機器人手臂的設計與研制。此手臂是由直流伺服馬達驅動, 藉以微處理機為主的控制系統做圖柱卒標的操作, 且以軟體的PID 控制程式取代硬體的PID 控制器。由於的臂的平等四邊形結構, 毋需做座標上的轉換就可設定攫取裝置的方向座標。此手臂可以用兩種模式來操作: 一是教導模式, 一是執行模式。它是屬於工作可再行機器人的手臂。
- Title
- 機器手臂之設計與控制
- Translated title
- 機器手臂之設計與控制
- Creators
- 許世杰 (Author)
- Contributors
- 王小川 (Advisor)
- Awarding Institution
- National Tsing Hua University; Masters
- Theses and Dissertations
- Masters, National Tsing Hua University
- Resource Type
- Thesis
- Language
- English