Abstract
這篇論文中述用以控制產業機器手的直流伺服控制器之研製。手臂是伸縮結構，具有三自由度，並以直流伺服馬達來驅動。它是利用以微處理器系統為主的控制器以圓柱座標的方式來操作。軟體PID 控制程序被設計來作值流伺服馬達的速度控制以控制手臂的移動。由於手臂的平行四邊形結構，Ggripper 永遠被保持成水平而無須作座標轉換人在本設計裡，手臂可以三種模式：測試模式，教示模式和執行模式來操作。這是一隻複演式的機器手。
- Title
- 機器手臂控制器之研製
- Translated title
- 機器手臂控制器之研製
- Creators
- 蘇文昌 (Author)
- Contributors
- 王小川 (Advisor)
- Awarding Institution
- National Tsing Hua University; Masters
- Theses and Dissertations
- Masters, National Tsing Hua University
- Resource Type
- Thesis
- Language
- English