Abstract
本文針對工業上常用的一種機械人結構進行運動及動力分析，分別使機械人定位，以及控制定位準度。其資料主要來源是美國史丹福大學（STANDFORDUNIVERSITY ）師生之研究報告和論文。在連桿運動方面，本文以4×4矩陣表達空間座標與各關座標間之轉換關係，並建立一種解析方法解出各關節變數與空間座標之關係。此種方法尚可應用在其他一般五個自由度之機械人，以及一些特殊結構之六自由度之六自由度機械人，在動力方面，本文利用Netwon-Euler方法求得動力方程式，其分析結果顯示，此種機構具有減少關節間之藕合力，為一適於高速運動之機械人。