Abstract
本文提供一個對機器手臂操作與模擬系統的設計，我們使用繪圖型機構的機器手臂，設計一簡單的高階語言，使教導操作更容易，我們希望使得此一高階語言適合任意4個自由度的機器手。除此，所發展的軟體提供一線外程式的能力，使得無需連上機器手硬體即可做工作規劃，在尚未實際控制機器手以前可先做模擬的工作。我們在控制機器手沿著指定軌跡運動的同時，利用圖形顯示器在顯示機器手臂的運動，對於機器手的工作範圍和周圍環亦可做模擬和測試。整個模擬系統建立在DECLAB-231MNC 的迷你計算機上，而圖形顯示副程式則建立在Apple Ⅱ微電腦上。