Abstract
本文設計一種機械手之伺服控制系統控制各關節之運動。控制器採用Inter 公司之8位元8051單晶微算機，並與16位元之主電腦相連接，以組合語言撰寫控制程式。控制方法採用可變結構控制及PID 控制兩種控制結構，根據位置誤差訊號以及位置誤差訊號之微分進行此兩種控制結構之轉換，同時利用主電腦之計算結果進行領先補償。另外，建立一實驗系統，其中包括一部具有五個自由度之機械手。本文進行機械手前三軸之運動控制，實驗結果顯示效果良好。然而與本文系統相連接之主電腦具有相當強之計算能力，故應可勝任於六個自由度機械手之運動控制。