Abstract
本研究主要在探討如何利用多微處理機系統來控制氣壓缸的位置，並且採用模氏跟隨適應控制（Model Following Adaptive Control）理論作為改進氣壓系統位置回授的依據。由於氣壓伺服控制系統描述系統的特徵方程式具有非線性特性，而將之線性化後的傳遞函數（Transfer Function ），其參數亦具有相當之不確定性且隨工作環境之不同而改變，所以，基本上氣壓缸位置控制是相當困難的問題。因此，如果希望有效運用氣壓伺服系統，首先必需克服氣壓縮所帶來的參數變動及非線性的現象。模式跟隨適應控制具有良好的參數變動適應能力，再利用平行處理（Parallel Process）的方式，將IBM PC/AT 與德州儀器（Texas Instruments ）所出品的十六位元TMS320C25 微處理機系統在“交替”（Handshaking ）運算的情況下，作為控制部份的運算，希望能夠彌補單獨十六位元微處理機在運算能力上的不足，加快氣壓缸位置控制的反應速度，並且使得外界干擾及參數變動對系統的影響減到最低。模擬程式用PC的Turbo-c 語言作為工具，由於C 語言執行的速度很快，且提供的函式（Function）極為豐富，省去不少撰寫的工夫，更重要的是…C 語言的結構清析，很適合發展大型程式，故本文採用Turbo C 模擬實驗系統，並將模擬結果繪圖表示，以利於分析比較。控制程式中，硬體輸入資料之抓取及參考模式部份的計算由IBM PC/AT 執行，而TMS320C25 負責控制輸入部份的計算，取樣時間定為2.4 ms，模擬及實驗結果皆證明氣壓缸位置控制，對於定範圍干擾及定範圍參數變動有良好的適應能力，顯現出適應控制的特性，為一實用之多微處理機控制系統，適合工業上應用。