Abstract
本論文將把模糊集理論（Fuzzy set theory）的觀念，應用在液壓位置伺服控制上，並配合運用最佳控制的概念以期在最短的時間達到快速定位的要求。論文中首先將膫解整個系統的動態特性及控制法則的語言描述，並將設計一個使用模糊推理的迴路以達到流量補償解決非對稱液壓缸之流量增益非對稱及受外力影響的問題。其次，將系統的位置誤差及速度餘裕做為輸入信號，再設計一個位置伺服的模糊控制器。然後將在不同之負荷，面積比，和匯漏下進行模擬。最後將此控制法則使用於液壓馬達上以實驗驗證所提出之控制方法。由於非對稱液壓缸有非對稱的流量增益，因此設計一個校準流量的內迴路以解決非對稱流量增益之非對稱流量增益之非對稱現象。校準的方法是以當時伺服閥之電流及當時液壓缸之速度，利用模糊理論決定出外界負荷對流量之影響關係，而適當的調整電流以做為補償。至於位置控制之外迴路則是以時間最佳控制的理念，當位置誤差在一定範圍之外時系統即以最大能力運做，在此範圍內則交由模糊控制器做定位微調的工作。而精密定位則在位置誤差之容許度下，以模糊集方式考慮了液壓缸在負荷下之可能運動速度之能力，及對應位置誤差修正之額度，再逐步調整伺服閥電流。經模擬證實提出之控制法則可補償因外界負栽改變所引起的流量增益變化。在不同之負荷，面積比，和匯漏下都能有良好的位置反應。將所提出之方法運用於實際之液壓馬達上亦證實本方法之正確性及實用性。