Abstract
本文的主要目的是將減震式可變結構控制器應用於具順性負載直流伺服馬達系統上，以驗證該控制器對控制輸出的減震效果以及定位和追蹤控制的能力。減震式可變結構控制器是把可變結構控制器理論中對代表點的調整問題，轉換成追蹤一個預先選好的滑動平面，換句話說，即是將控制問變成調整滑動動態的問題。關於順性負載的部份是以扭簧和圓盤模擬，控制器是以PC/AT386個人電腦作為主體，藉著轉速量測器，分別量得馬達端及負載端的位制和速度，經由8255送入個人電腦內，以計算滑動平面的估測值及所需要的控制輸入，再經由數位/類比轉換器送入馬達。模擬和實驗結果，顯示減震式可變結構控制器具有相當程度的強健性，並具有零穩態誤差的定位能力，以及良好的追蹤能力。並且減少了順性負載系統的順性現象。